经过测试和咨询，三菱的伺服要求脉冲输入是漏型的，但是西门子224xp是源型输出，满足不了要求，所以最后还是换个一款CPU，换成了国产的，跟西门子差不多的某品牌PLC（trustPLC），是漏型输出，脉冲频率达到200K.

其实本工程要求的伺服控制很简单，选用位置控制模式（参数0设置为0000即可）

伺服控制器的说明书上关于位置控制模式的接线图如下：

其中和外部接线相关的有CB1A和CN1B2个接口，需要自己焊接线，我分别用一根网线焊接线出来，长度1米，具体引脚的功能我叙述如下：

CN1A
3 ------ PP （正转脉冲 接PLC的Q0.0）
2-------NP （反转脉冲 接PLC的Q0.2）这个后面解释
9--------COM (跟OPC端接)
10------- SG （脉冲公共端 接PLC M）
11-------- OPC (跟COM端接)
跟PLC相接的就只有 2 3 10三个端子


CN1B
3-----VDD
13-----COM (3和13短接 ，使用伺服控制器内部电源)
20-----SG 公共端
14----RES 复位
15----EMG 急停
另外伺服开启信号和左极限和右极限信号可以通过修改伺服控制器的参数进行开启，不必接线。
20和15始终短接，否则伺服电机处于急停模式，不运转。
20和14接中继的常开触点，用于伺服控制器的故障复位。

而PLC这边呢，输出点的公共端M接0V.

CPU支持4轴控制，其Q点的作用与西门子224XP相比，做了一些改动，
Q0.0---0轴脉冲输出
Q0.1---0轴方向

Q0.2---1轴脉冲输出
Q0.3---1轴方向

Q0.4---2轴脉冲输出
Q0.5---2轴方向

Q0.6---3轴脉冲输出
Q0.7---3轴方向
本项目就一个电机，需要反转复位，所以就将正转脉冲接到0轴，反转复位脉冲接到1轴。不使用方向，在伺服控制器中的21号参数设置为0010，意思是： 负逻辑和正转、反转脉冲串形式。
而且不能使用编程软件中的PLS指令进行编程了，需要使用它们公司带的函数库进行编程，使得编程更加的简单：调用一个函数就搞定我需要的控制：
函数名：MC_PTP_R

功能：用作单轴点对点控制（单轴定长驱动）。调用一次可输出固定脉冲，通过最大、
最小速度和加减速时间的设定，输出的脉冲在启动时会逐渐的加速到最大的速度，当脉冲数
快要跑完时，脉冲的频率会自动减下来，以防止在启动或停止时的机器的惯性太大而引起振
动或卡死。

参数

参数描述
E_STOP 紧急停止位。
1：有效
0：无效
bool 0/1
1、只有Run==1与E_Stop==0时才能运行
2、当E_STOP为1时，RUN内部复位。
AXIS_NO IN 设置轴号，0/1/2/3 Byte 0～3
该参数在运行过程中不能修改
MIN_SPEED
最小速度，即启动时或停止时的速度。单位：HZ。DWORD 500~200000
1、最小速度的设定要小于最大速度
2、此参数在运行过程中可以修改
MAX_SPEED
最大速度，即运行中的最大速度。单位：HZ DWORD 500~200000
TA
加速/减速时间，单位ms DWORD 10～10000
该参数在运行过程中不能修改
SET_POS
输出的脉冲数，分正负。正脉冲数表示沿X轴的正方向，负脉冲数表示沿着X轴的负方向
该参数在运行过程中可以修改，当新设定值大于已输出的脉冲数，那么最后输出的脉冲会以新设定值为准。当新设定值小于已输出脉冲数，那么会马上停止脉冲输出。
RUN

运行使能位。
1：有效
0：无效
bool 0/1
1、只有RUN==1与E_STOP==0时才能运行
2、当运行完成后，RUN内部复位
3、当E_STOP为1时，RUN内部复位
STATUS OUT
输出状态字节：

Bit0：参数配置错误标志
1—参数配置错误
0—参数配置正常
Bit1：运行标志
1—正在运行，该指令正在输出脉冲，且指令未执行完。
0—不运行，因公共资源被其他指令占用，所以指令还没得以运行；或者指令已经运行完毕
Bit2：完成标志
1—完成，指令执行完毕
0—未完成，指令未执行或指令正在执行中但未完成
Bit3：忙标志
1：忙标志有效，该轴正在被其它指令占用
0：忙标志无效，指令正在执行或此执行已完成
ACT_POS

当前的相对坐标或本指令已输出的脉冲数

ACT_SPEED
当前实际运行速度。 DWORD 500~200000
说明：该值可能跟实际值会有一点偏差，最大不超过5K,跟加速时间和设定的速度有关