最近在使用FM355-2S，发现PID_FMT的背景数据块有几个参数不太清楚，请教大家：
1 8.3 LOAD_PAR BOOL 将控制器参数下载至FM 355-2 FALSE 如果已设置LOAD_PAR I/O 参数，则将控制器参数上传至模块，然后复位 I/O 参数。
2 8.4 READ_PAR BOOL 从 FM 355-2 中读取控制器参数 FALSE 如果参数为READ_PAR =TRUE ，然后读出FM 355-2 的控制参数并将其写入到 PAR 结构中的背景数据块。 然后复位 I/O 参
数。
3 22.0 SAVE_PAR BOOL 保存控制器参数 FALSE 保存当前的控制器参数
4 22.1 UNDO_PAR BOOL 撤消对控制器参数的更改 FALSE 再次恢复已保存的控制器参数
请问READ_PAR与SAVE_PAR的区别？ LOAD_PAR与UNDO_PAR的区别？
另外，自整定结束后如何保存已经整定好的PID参数（步骤）？
谢谢