我觉得 如果你的应用场合比较重要（因为CPU故障不会造成事故），要求稳定性较高，就可以考虑用硬件的 FM355 做闭环控制。
FM355 算法集成与模块内，不再用编写FB41之类，至于算法是否相同，这个我不清楚。
软PID FB41---连续控制 FB42 步进 FB43 脉冲。。。。 FM355 C连续 S步进 （脉冲控制 数字量输出） 根据你 的实际情况选型 我觉得 在算法上面可能没有太大区别，主要是 集成度和结构方面是的不同
他们 PID整定和调节 上没大区别，或者 借助 选购软件PID self tuner 等，
至于 你说的 模糊控制 在PID控制中 我没接触过 ，同样想听听有应用经验的给讲讲