我现在遇见的情况与你一样,主电机A采用带编码器的速度控制,从电机B采用转矩控制,负载为石油钻机绞车,位能负载,转速限幅+-1400rpm,正转上提时没有问题,下放时(能耗制动)转速低时一切正常,但达到-1400rpm时A和B电机无规律性(有时A电机,有时B电机)报F07901.单电机时一切正常,由于故障为使用过程中产生的,因此不存在参数设置不当的情况,倘试更改P1441,没有作用。根据使用手册，P2162最大为28rpm(p0322 > 0 时适用: p1082 + p2162 <= 1.02 * p0322).
最后把硬件检查一遍，没有问题。无意之中发现SMC30单独接地的接地棒接地效果不好，重新处理了一下，试机正常。