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回复：应用探讨——T-CPU原理、功能及应用探讨

小釉

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钻石如何晋级?

发布于 2012-03-03 08:47:31

128楼

quote:以下是引用UWE在2012-03-02 14:52:45的发言：

quote:以下是引用小釉在2012-02-16 11:58:57的发言：
现在项目中，需要一个类似于示教功能的机械手。
类似于小日本那样的，伺服电机走一遍位置，下次就可以按照它走的轨迹来行走了。也就是说的自学习功能。
用tcpu+s120应该怎么控制，有没有类似的经验的大侠，介绍一下经验。
现在感觉不知道如何编程。

您好，您首先让“伺服电机走一遍位置”如何控制？
关于您说的要求，可以考虑采用外部编码器输入值，对应设定值以获取凸轮轨迹；下一次使用时，就可以按照该凸轮轨迹重复执行。

仔细考虑了一下，有几点疑问
1：为什么要用外部编码器的输入值呢？让伺服电机走一圈，用伺服电机的实际值也能获得凸轮轨迹，用外部编码器的优点是什么呢？
2：一般凸轮轨迹都是用在cam同步上，即使我获得了凸轮轨迹，单个轴如何去跑凸轮呢？感觉必须是两个轴才能进行凸轮的？
实在是想不明白，希望指点一下，非常感谢。

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