谢谢斑竹和侠士前辈
斑竹前辈：您的这个公式具体怎么推出的？摩擦部分怎么消掉的呢？dv1是转速？dv1/dt1时转速变化率么？我没有太理解这个，您再给我详细讲一下吧谢谢
我理解是电机从0升到额定转速，t1是上升时间（加上一个d是什么意思？求导？）。然后减速到0，t2减速时间。tm1，tm2为上升下降转矩平均值。


还有就是我根据这个标准方法试了试，我这么做的直流电机6ra70，转矩给定我这么给的，我将G160那里的转矩限幅给一个10%记录一回 w1 跟 t ，然后停车，再改变限幅值为15%经过相同时间 t 记录数据w2。
根据公式J=（Tm1-Tm2）* t /（w1-w2）计算，总是不对w1跟w2总是基本相同。不知道为什么把限幅给小点w不相同，但是计算值明显不对。
我这种方法对么？应该具体怎么测量呢？