我有一绕线机小项目，不知怎样控制好？
控制要求： s7-200控制器，钢线线径约0.03mm，将大卷线（伺服电机）绕到小卷线盘上（伺服电机），张力传感器测张力，横摆电机（步进电机+丝杆）严格跟随小卷线盘摆动，小卷线盘转300转横摆电机摆动200mm，旋转编码器测小卷线盘转动脉冲，大约500转/分钟，目前问题在于1、小卷线盘转速会因张力变化不断变化，时大时小，中途还可能停顿，怎样不断调节“横摆电机-步进电机”的脉冲频率和脉冲数量，以实现严格的跟随？ 用PLS指令好像不能满足吧？ 2、用张力通过PID调节控制小卷线盘（伺服电机）力矩，和速度有没有关系？那位做过类似项目的请指点指点。