我所以发起本楼的讨论，是因为看到我们的工程师们在实际的调试过程中，总是想个性化的（按照自己的意愿）去改变系统的调速特性。嘿嘿，这很正常，个性化的系统体现的是调试人员的个性化风格或客户的需求。调出来了，满足要求了。特有成就感，特惬意的那种。我也一样。享受一种自我得意的快感。

不过我发现，大家在讨论如何调试系统的时候，总是一种经验式、摸索式的做法，也就是说调试的结果未知，要看实际变化趋势、看实际变化发展的调参数。这个只能是达到“自由王国”的水平，怎么才能达到“必然王国”呢？嘻嘻，我认为不能忽略对传动控制基本理论的理解和应用。而且西门子的传动装置也是按照传动控制理论去设计的，包括许多的参数，都可以找到计算依据。辨识为了什么？就是为了理论计算的。手头有一本91年版的陈伯时老师主编的《电力拖动自动控制系统》自动化专业的专业课教材。里面有一个章节，叫“调节器最佳整定设计法”。看看里面的内容，再对照看看西门子的《专家应用的参数设置》中关于调节器参数整定的注释，应该有了一定启发。

我们完全可以通过装置内已有的参数判定这个系统是否做过优化？是否被人非“规则”的修改过PI参数。然后在不影响系统基本时间常数前提条件下，去个性化自己的目标调节状态。

玩传动，特别是玩西门子的传动很有趣。