嘿嘿，我想你的问题就在于，你并没有把系统的传递函数搞明白。把系统的加速度由PLC来控制？那我问你，PLC知道系统的极限加速时间吗？在这个系统里，PLC仅仅是一个给定信号的源，他并不对系统的转速和转矩形成闭环。闭环控制还在变频器里，因此系统的加速时间决定了调节器的参数设置耶！你把系统时间搞成了0.25s，那系统的机械惯性是多少？它的加速动转矩是多少？对电机的额定转矩而言，在系统动态过程中电流是怎么变化的？这些问题你的PLC都知道吗？应该明确的是，系统的极限加速度决定了系统的速度调节器的PI时间常数。换句话说，通过了解系统真实的极限加速时间，即可对速度调节的参数进行最佳的设置。

你的问题就在于，即便是PLC能够知道并且控制系统的加速时间，但也和速度调节器的PI参数不匹配呀。比如，PLC的实际加速时间是1S，而装置里速度调节器的PI时间常数却是按照0.25s设置的，这样合理吗？

感觉你还是没有按照传动的闭环控制原理去设置参数。我还是认为，这个速调的参数不合理。太小了。起码积分时间不能这么小。估计小了一个数量级呢。

呵呵，不好意思，我把你当成楼主了，再看不是。不管是谁了，说的是问题吧。再补充一下，装置里的P116参数，不是你想设多少就设多少的，它是根据现场的工艺需求，在P115=5时，自动优化辨识计算的。这个优化辨识和计算，包括了电机轴系的转动惯量的确认。