我先说下自己的理解，不知道是否正确，请大侠们指教。

SFC - Sequential Function Chart，即顺序功能图。在执行的过程中按照步序执行，每个扫描周期仅执行一步。

SFC 重点是状态装换图，总共有16种状态，9 中手动控制命令，状态之间的转换可以通过命令实现，而有的状态之间的转换是自动进行的，比如，staring--start，holding-held...

对控制命令有两点疑问，
1..手动模式和自动模式都在什么时候使用，有多大差异？
2..在外部视图中发现有lockstart，lockhold管脚命令，看样子是控制sfc chart的，但它和手动命令及 自动命令之间是什么关系呢？