看到过俱侠在一篇帖子中提到在调试过程中，首先画出整个传动系统的结构框图，然后求系统的传递函数，再根据预期的调试效果推导出PI参数的取值范围。这种有的放矢调试方法让我很是佩服。我想求教的是：
1.画系统结构图时肯定不会将所有环节一一画出，要么是几个环节合并，要么就是取舍掉某些环节，该如何进行？
2.在写每个框图传函的时候肯定会进行一些近似计算以简化函数式，有哪些需要注意的。
3.关于PI的最终取值范围，看到过小皮大侠说他在做速度环时都是摆一些自己用过的经验值，请大家说说在摆经验值时，针对不同的工况系统，大家通常是摆多少呢？
前两天在出差回来的路上看了俱侠那篇帖子，让我也想试试通过系统建模计算这种方法调试，为此又将现代控制理论从新学习了一边，请不吝赐教。