是内部集成的SINAMICS报的？没有写程序时，D435打到run模式，就会报F01910。写上程序后，D435打到run模式，CPU一直run状态（但是通过watch table 在线测试，电机一直不能时能，D435应该是在执行出错时处理的误程序。当D435从run模式切换到stop模式时才报的。D435的SF指示灯一直红色闪烁。
俺，的组态都是自动读取的，组态没问题，各个轴都可以通过control panel使能运转。为什么用程序控制轴就不能时能呢？
俺是照着SIMOTION快速入门中的例程步骤操作的，不同的是我是四个电机四个轴。没有接外部IO,message frame configuration(A_INF_02对应310报文，SERVO_03对应106报文，SERVO_04对应106报文，SERVO_05对应106报文，SERVO_06对应105报文，CU_I_003对应391报文），各种设置基本上都是默认的。
还有"在它的控制单元的参数表里，可以找到p2047“，能说的具体点吗，我还是没找到。

谢谢楼上的解答