呵呵，我们学的《自控原理》也是混在一块的。不过古典的多一些，现代的少一些。多少年了，都忘得差不多了。结果为了你的问题，特去“百度”，才找到一些感念帮助回忆了。古典的讲的是传递函数、线性系统；现代的讲的是矩阵运算、非线性系统。

嘿嘿，那6RA70的算法是古典的？还是现代的？还是混合体？说他“古典”，那是因为他是典型的双闭环系统，速调的参数计算是按照典型的对称最佳参数设置计算的，说它“现代”，6RA70里有许多现代控制理论的方法，比如，自学习（自动辨识）功能；调节器自适应功能等等。挺有意思。

其实，楼主没必要自己建立什么闭环控制系统的传递函数，因为，6RA70是全数字控制的，它本身就是采用典型的闭环传递函数来建立电机的控制模型的，而且通过优化，自己自动计算和设置调节器的PI参数和一些时间常数，看看说明书中交代的速调优化以后，系统自动修改的参数吧，这些参数都是与传递函数中的时间常数相关的参数。还有电流优化，对电机阻抗测试和确定等等。也就是说，6RA70是自动在做你想做的工作。只不过，他做的有些机械、呆板罢了。你的任务就是根据自己的需求按照传递函数的工作原理，去手动干预一下那些参数罢了。

如果对传递函数的工作原理比较熟悉，你所做的工作会遵循调节轨迹来改变，其调解结果不会出“大格”（偏离得太远），而不懂原理，手动修改参数，就会使结果偏离调节轨迹。调节系统不是在各个频段收敛，而是可能发散。