F7902 故障是电机停转Motor Stalled，指的是电机失速(电机速度失去控制)，在整个调速范围内都是可能出现的。

1. 如果使用了脉冲编码器作为速度反馈，那么如果在相邻电流环采样时间内得到的速度偏差太大，超过P492 的设置，那么在延时P2178后会报F7902。
2. 如果系统根据模型计算出的速度偏差超过了P1744的转速值，那么在延时P2178后会报F7902。

F7902是指速度偏差太大，可能是速度环参数没调好，也可能是编码器信号有问题。
现在, 你的速度调节器比例增益是多少? 积分时间是多少?
编码器安装得怎么样啊? 电机转动时, 编码器是否有明显的跳动呀? 编码器干扰太大吗?

考虑轧钢的辅传动棍要求不高, 你可以把控制模式修改为" SLVC矢量控制", 即: P1300=20。