ok，感谢冬日大侠的认真态度。解决问题就必须要追根寻缘，从根本排故。我也喜欢这样呀。嘻嘻嘻

给16楼封精。非常感谢你的共享。主从控制，电流稳不稳，与负荷平衡有直接关系。也是大家关注的焦点。但往往我们喜欢把注意力放在控制的调整上，却忽略了他的机械故障问题。这是值得大家注意的。出现主从控制的电流波动，首先应该检查机械系统，编码器的连接、安装的正确无误等等，这些工作确实做到位了，再去看看负荷分配有什么问题。

另外，关于“速度环控制+速度环软化”多机恒转速控制的同步控制模式，我认为值得商榷。多机恒转速控制的同步控制模式一般适用于非同轴同步驱动系统，而且他的同步修正是靠对从机系统转速给定微调补偿来实现。速度调节器软化这个功能，不应该用在这里，而应该用在你现在这种主从结构中的主系统。也就是说当突加负载或突减负载的时候，主系统的速调特性下垂（软化），以减小速调输出的动态变化，给从机的电流变化做缓冲以适应主从系统的电流保持均衡。你所以用另一套方案不成功，是用的不对路。个见，仅供参考。