F7902只有在使用矢量控制（P1300≥20）方式时才可能出现。F7902的解释是Motor Stalled 电机停转，指的是电机失速，电机速度失去控制，在整个速度范围内都是可能出现的。

F7902是速度偏差太大，可能是速度环参数没调好，也可能是编码器信号有问题。

1) 电机的旋转识别( turning measurement )做过没有?

2) 条件允许的话,带上减速箱, 也带上负载(比如说传动辊, 或卷扬滚筒)做过了速度调节器优化吗( speed controller optimization )?

3) 如果你做过的话, 告诉我们目前速度环的比例增益是多少? 积分时间是多少?

4) 如果编码器的质量很差, 或编码器的信号受电磁干扰或丢脉冲信号, 超过P492 ( maximum speed difference per sampling cycle) 的设置，那么在延时P2178后会报F7902。检查编码器的信号电缆是否和电机动力电缆分开铺设? 也要检查编码器的信号电缆是否两端屏蔽接地? 编码器的安装支架是否稳固?

5) 如果上面讲到的都没有问题, 可以考虑把参数P1744(Speed Threshold Stalled)修改大些, F7902很可能就不再发生。