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回复：西门子速度环的饱和是什么意思啊？

小釉

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钻石如何晋级?

发布于 2012-05-09 18:51:04

7楼

quote:以下是引用kdrjl在2012-05-09 11:13:06的发言：

quote:以下是引用小釉在2012-05-09 10:47:50的发言：
那速度饱和是不是可以这样理解
我的pid输出到一定程度后，随着跟随误差的增大，pid输出也会增大，但是此时位置环的输出也就是速度的给定值，已经不会速度给定值的增加而增加呢？
希望斑竹给点评一下。

闭环反馈控制调节器的基本原理是，输入只要有差值，输出就应该有反应。但是，调节器输出电压的大小是受调节器输出限幅限制的，一旦调节器输出达到了输出限幅值，调节器就进入到“饱和状态。此时，如果给定值与反馈值之差不向反方向变化，那调节器就处于“饱和”状态。只有输入差值“变号”，才能退饱和。

这个道理，在模电数电的集成运放章节，都是讲的很清楚的。应该带着问题去翻翻教科书。有针对性的翻书，收获会很大的。在网上找答案，往往会被别人的理解所左右，障碍自己的分析、理解、判断。弄不好就误入歧途了。而有了教科书基本原理和概念作为判别标准，你就有了批判、辨识、甄别能力。再回到网上来讨论。那可就厉害多了。

谢谢斑竹，你的教导很受用。
另外关于我标注的红颜色部分，我有点疑问
[/COLOR]旦调节器输出达到了输出限幅值[COLOR=red]，是不是及即使有积分项的参与，输出值也不会变化，平常pid的理论是只要有差值，积分项就会一直增加，在速度饱和的情况下，是什么情况呢？

另外还有一个问题想请教一下。
看到速度环的闭环控制一般是PI
而位置环的闭环控制好像只有P
这是为什么呢？