小釉朋友, 对于你的问题, 想跟你聊一聊。

速度环的优化，都要看哪些参数呢？
---- 如果是带编码器的矢量控制, 就要看速度环的 P1460 (比例增益), P1462 (积分时间)。
如果是不带编码器的SLVC控制, 就要看速度环的 P1470 (比例增益), P1472 (积分时间)。

通过什么参数，才可以说驱动的速度环是比较好了。
---- 建议参数的数值采用百分比的格式来观察, 比较直观。
P10=5 ( technological applications/units ) ---> P505=2 ( system of units, referred/SI ) --->P10=0 ( ready )
调速的静差率, 观察r64 ( differential between setpoint and actual value )
阶跃响应的优化, 观察r60 ( setpoint speed ), r61 ( actual speed, encoder )
r77 ( current setpoint torque-generating ), r78 ( atcual current torque-generating )

另外速度环的饱和又是怎么一回事？
---- 调速时, 速度环起主导作用, 而电流环则为一个电流随动子系统。速度PI调节器在较大的偏差信号作用下, PI调节器输出达到限幅, 实际转速的变化不再影响PI调节器的输出,除非实际转速超过给定转速( 即: 偏差信号反向)。当速度环达到饱和, 速度环为开环, 双闭环调速系统变成一个恒定给定的电流环线性系统。

有没有位置环饱和一说呢？
---- 没有听说过位置环饱和, 可能是因为位置环采用"插补运算", 而不是PI调节吧。