我的直流调速器参数设置如下：
P081=0(无弱磁功能)，P082=1，P083=1(采用测速发电机)，P084=1(速度闭环控制)，P169-P170=1-0(转矩限幅电流闭环控制，做过P051=27励磁减弱优化运行，所以有磁化曲线)
做过P051=25(电流环优化)、P051=26(速度环优化)和P051=27(弱磁优化)优化，并顺利通过，直流电机基本处于空载状态，而且优化和试验运行的状态一致，给定值用固定值K401=20.00%
试验结果：r002(主实际值) = 19.81~20.10；
下面测试电压均用胜利的数字万用表VC9806：
测速机输出电压=26.35~26.43；
电枢电压一般为85V左右，但经常会蹦出56~60V出来；
励磁电压会一直慢慢上升，一两分钟会从144V升到147V，再过几分钟测试发现升到了157V左右；
总结：我在直流电机输出接一个速度传感器，发现设置20.00%大约为700RPM左右，会有10RPM的上下跳 动，我把P745（主实际值模拟输入的滤波时间）加大，没什么效果；把P083改为3（速度实际值由EMF提供），转速跳动更大；去修改P225（速度调机器P增益），优化后为11.00左右，改小后发现转速跳动幅度依然差不多，所以不知道要按照什么规律去调整，是调速器优化没做好，还是直流电机本身就有问题？期待高手来指点迷津，谢谢！