能静下心在台灯下好好写点东西，这是一件非常享受的事情，一则可以找个理由闲暇一下，二则可以与些许未曾谋面的朋友神交，搞些砖砖玉玉的。
言归正传吧，从西四买的磁环，又一次帮了我的大忙，就在今天。
事情是这样的，一个项目上用到一台直流电机，要求调速（PWM）。而这个电机也比较特殊，直流24V供电，功率也相当小，大概只有10瓦吧。为了保证速度的平稳和快速性，电机特意安装了增量式编码器。
刚开始也没太在意，因为这台电机是更换回来的，上一台电机因为输出扭矩小而遭淘汰，心想这次这个应该没问题吧，总减速比就加大5倍左右。然后就按部就班先通电开环运行，结果正常。我没太在意开环下的扭矩情况，直流电机在较低的电压下力矩特性并不太好，再说，闭环运行才是我的目的。然后走到闭环了，也没问题，当然是没有加上负载了。
可是当我加上负载时，我百思不得其解，嗯，我用两根手指就可以把输出轴夹住，可是我又没有练过二指禅啊。电机有问题吗？用稳压电源，从0伏开始一点一点向上提升电压，发现电机在整个过程中仅3伏以下力矩特性比较软，超过5伏基本上彪悍的不得了。说明电机没有问题啊，难道是问题出在驱动器上，也不大可能啊，因为本项目有两台直流电机，另外一台功率稍大一些，使用的是同一型号的直流驱动器。道理上说不通啊！
最后回到问题出发点，扭矩不够，也就是电机出力不够，就是电流太小，那么直接测量电流就可以判断是否如此。在直流电机回路上串进一个大概3欧姆的电阻，将示波器的表笔卡在电阻的两端。然后开启电机，我发现电阻两端的电压（电流）是一串窄脉冲，就是说，通过这个回路的电流是不连续的，而且有效面积相当小，果真如预测的一样。
可是为什么这样呢？经师傅提醒，沉思良久，恍然大悟。电机内部是线圈，就有一定的电感，这是其一；直流调速的PWM脉冲输出的可调直流电压，和干电池出来的直流电压还是有本质的区别，这是其二。当PWM脉冲频率非常高时，在脉冲间隙电机的线圈会将其储存的能量进行释放并续流。可是当电机特别小时，电感一般都比较小，在稳压电源供电不需要调速时，其工作状况良好，但一旦采用PWM的调速方式，电感太小，储藏的能量太小不足以续流，势必造成外观上扭矩太小的现象。
接下来的问题就好办了。用磁环绕制不同电感量的线圈串入电机回路进行一遍一遍的测试，最终找到合适的附加电感，并保证电机输出标称扭矩。
此次，也用到磁环，不过上一次是抗高频干扰，这一次是用来增加电机的附加电感。