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回复：应用探讨——驱动产品速度环优化以及动态响应性能方面的探讨

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普通如何晋级?

发布于 2012-05-31 23:53:04

12楼

quote:以下是引用小釉在2012-05-17 10:39:08的发言：
关于速度闭环的一个疑问
比如速度闭环采用pid控制，只采用p的话
理论上会出现，当给定速度和实际速度差值减小的时候，输出的速度给定就小了，实际速度也就小了
但此时差值就会增大，速度给定就大了，实际速度也就大了。
感觉速度闭环就会来回波动，一会大一会小。跟位置闭环不一样。
但是实际如果用s120的话，好像不是这样，速度听稳定的。
我想知道我上面的想法，问题出在哪里？

定位控制中位置环和速度环不同，它是依靠刷新率极高的附加前馈补偿来实现的高刚性的。前馈量是根据位置偏差、转动惯量等计算的。是吧？

弱者道之用。

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guzhang

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