B-MPI型手轮：
1：急停；2：MPI-A MPI总线信号；3：GND；4：24VDC；5：使能连接信号；6：使能连接信号；7：手轮脉冲B；8：手轮脉冲A；9：急停；10：急停；11：空；12：急停；13：MPI-B MPI总线信号；14：使能连接信号；15：手轮脉冲A-；16：空；17：手轮脉冲B-；
MINI型手轮：
1-4脚：急停；5-7脚：使能连接信号；8-10脚：轴选择；11：正向+；12：负向-；13：快速；14：F1自定义；15：F2自定义;；16：+24VDC；17：F3自定义；18：0V；19：+5VDC；20：手轮脉冲B-；21：手轮脉冲B；22：手轮脉冲A-；23：手轮脉冲A；24：空；