至总坛主：这个话题有点大，而且现场经验即使很多，若有些问题遇不上也不可能回答的很全。

个人认为：对于驱动系统的优化，可以结合大学课程中自动控制原理中相关知识回答楼主问题。

1、不论何种系统，控制的最终目的是为了让被控量向希望的方向变化。当然随着应用的不同，我们期望的控制目标也不同。如控制伺服电机驱动伺服系统时，我们系统动态响应快，稳态精度高，位置控制准确等待；而控制变频异步电机用于风机和泵类时，我们对系统的动态响应要求就没那么高，速度精度没那么大。

2、对于6RA70，做速度环自动优化时的参数是P51=26，动态性能参数是P236；6SE70做速度环优化是P115=5，动态性能参数是P536；
S120 矢量控制时速度优化的参数是P1960，动态性能参数是P1967.

3、动态性能参数越大，优化出的动态响应越快。换句话说，此参数越大，优化出的速度环调节器P增益越大，I增益越小。

4、对于6RA70 6SE70可以使用Drivemonitor工具中的Trace功能；S120则可以使用STARTER中的Trace，bode图，自动测量等功能。

5、一般都自动优化，工程整定方法不太会，希望有人指导。

6、还是根据自控原理中说的，对于二阶系统，其动态性能分为时域和频域两种分析方法。6SE70和6RA70使用的Trace，可以用时域中突加阶跃给定的方法测量系统的超调量，上升时间，稳态时间等来判断系统动态性能；S120调试软件STARTER中也有此功能，且具备频域动态性能判断方法Bode图。

7、同6.

8、S120中SERVO一般用于伺服电机且用于位置控制；VECTOR一般用于普通变频电机。一般SERVO控制的电机功率较小，VECTOR可以控制功率很大的电机。

以上纯属个人理解，希望指正。