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回复：应用探讨——驱动产品速度环优化以及动态响应性能方面的探讨

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普通如何晋级?

发布于 2012-06-05 15:01:16

14楼

quote:以下是引用小釉在2012-05-17 10:39:08的发言：
关于速度闭环的一个疑问
比如速度闭环采用pid控制，只采用p的话
理论上会出现，当给定速度和实际速度差值减小的时候，输出的速度给定就小了，实际速度也就小了
但此时差值就会增大，速度给定就大了，实际速度也就大了。
感觉速度闭环就会来回波动，一会大一会小。跟位置闭环不一样。
但是实际如果用s120的话，好像不是这样，速度听稳定的。
我想知道我上面的想法，问题出在哪里？

你描述的有可能发生，实际上PI控制就是按照你描述进行的。P 的作用是将反馈和给定见的偏差放大，使输出快速跟随给定，但单纯的P调节器不能使被控量稳定，被控量始终会在一定范围内波动。这时引入I 调节器就必要了，积分的作用是记录给定和反馈值之间曾经发生过的偏差，它会使系统波动范围越来越小。PI参数本身是一对矛盾，匹配好了系统可以稳定（给定阶跃后收敛），匹配不会引起系统不稳定，甚至震荡（你描述的现象就是）。
S120实际上默认已经将P I参数匹配到合理区域了，所以不会使系统不稳定；而且将控制时间划分到ms（毫秒）级，实际速度的确是在以给定速度为中心的某一范围内波动的。

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