老师：您好！
以前去北京参加过西门子的6SE70的培训班，但学的不是很深，我真想再去参加一次，好好学习一下。
现在我们单位主要用S120来做加载试验台用（控制对象是发动机），我们的控制方式主要是恒转速，和恒扭矩，1）针对恒扭矩是否就是用直接转矩控制方式，通过命令来设定转矩给变频器就行了，是么？2）针对恒转速控制的话是否要从编码器那边获得实时的转速信号，与设定转速的PID计算出来的控制量给设定扭矩的设定值，是这样么？3）如果是这样的话第一级转速的PID计算是在变频器内部么？是否要用什么功能图编程（就想组态式的）当时没有学好，所以请问老师具体请指点一下，谢谢！3）另外，由于我们的测控单元是用DSP作的，上面有CAN口，我们是否可以通过CAN口来与S120通讯？如果有请老师指点一下S120 的电子文档的那个地方有详细介绍CAN通讯的，最好老师您能给出具体的例子（比如加载时的通讯指令），谢谢！