小弟，新人，最近在做一个数码打印机的项目，设计到收放卷的张力控制，

项目框图如下：简述一下该项目，控制卡发送脉冲信号分别给，牵引轴、收轴、放轴，脉冲信号的频率表示打印速度的快慢，机器打印形式是，打一PASS，停顿一次，就这样来回打印。两个浮动辊上方有两个检测位置的传感器，输出信号是模拟量0-10V，

项目结构配置：目前的结构配置是，

收卷电机用的17位磁编1000w电机，额定电流5.3A，额定转矩3.18N，额定转速3000，最大转速5000；

放卷电机用的10000线15000电机，额定电流7.2A，额定转矩4.8N，额定转速3000，最大转速4000；

收卷减速箱30：1，放卷减速箱60：1；放卷最大卷材1吨(直径80cm)，收卷最大卷材200kg（直径40+cm）左右，

驱动器都是1kw的。牵引轴Y轴最大转速4000rpm

客户要求：在收放卷轴无论是在大卷或者小卷时都能够正常运行，保证放卷轴能够在两PASS之间都能够低速运行（主要为了避免大卷的时候来回启停，影响打印精度和损坏减速箱），收卷轴的摆杆尽量摆幅小，如果精度受影响则可以适当加大摆杆的摆幅。

我的做法：我在的是做伺服的，所以直接更改的伺服内部的程序做的

收卷的做法：通过卷径计算出来主速度V1，然后通过模拟量设定目标位置电压进行PID得到补偿速度V2，得到输出速度V(=V1+V2),进行一阶低通滤波，然后给速度环的速度给定。调试过程中得到V1时，机器打印一次收卷摆杆会稍微上移一点，然后加上V2，连续打印，摆杆停止位置在目标位置小范围波动。

放卷做法：先计算出来V1的速度，然后通过模拟量进行PID补偿得到V2的值，接着一阶低通滤波，滤波时间给的偏大，使得摆杆能够上移，然后下来，由于感觉摆杆下移还是太快，故在放卷目标位置得上方设置一个区间，在此区间内以一很小速度运行，直到目标位置停止。

目前碰到的问题：现在收放卷都能正常打印，问题点时：1：放卷的摆杆在向下运动时速度不够平滑（也就是放卷摆杆在上去之后下来的时候会停在设定的目标位置，有个顿挫感），2：收卷在从小卷到30cm卷径的过程中，停的时候会有抖动产生，小卷径没有，大卷径的时候出现了（我看了我的速度给定，很平滑，但是在电机停止的时候会顿一下，造成收卷的摆杆抖动影响打印精度）。现在2问题最严重，因为客户不能接受，采集的速度和电流波形图如下，希望做过的朋友给点想法，（目前我得做法是使劲滤收卷得输出速度，使得减速阶段得速度给定变缓，从而停止时没那么抖，但是问题并没有消除！）