最近做了一个小项目，需要伺服每次转动一圈回到原点，在编码器到达每圈设定位置的时候激活固定的动作一次，一开始伺服速度很慢的时候，没发现会有问题，动作是正常输出的，把速度调快了之后，伺服虽然经过了对应的范围，但是线圈却没有激活。

这个就是对应的执行程序，MOTOR0坐标是对应是伺服编码器位置，工位34喷胶开、关位置对应的相关动作启动和停止的位置，比如当这个开、关位置为100、200的时候，伺服速度很慢的情况下，喷胶34辅助这个线圈会正常激活，但是当伺服速度加快之后，喷胶34辅助这个线圈就很难接通了。自己想了一下觉得可能是扫描周期的问题。后来用了T32、T96这两个1毫米定时器通过时间去控制这个动作，查阅资料的时候有大佬告诉我通过中断可以达到我想要的效果，但是完全不了解怎么去编写对应的中断，网上查到的中断教程也不太明白什么意思，请大佬们帮我解惑：如何去控制一个动作在伺服速度较快，编码器范围很小的一个区间内稳定的激活线圈？