这是一个很简单的单机应用系统，采用S7-1200系列PLC进行控制，应用场景见下图

黄色部分为此单机系统控制范围，缓存斗之前由整个工厂控制系统负责(S7-1500)，单机控制系统通过Profinet智能设备方式与工厂控制系统进行通信也可以独立运行(需要设计单击控制触摸屏程序)。

简单介绍下工作步骤

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：工厂控制系统负责往缓存斗里放料，缓存斗下有个卸料闸门，打开闸门往移动料斗里放料。

2：移动料斗所在的称量位置可能装有称重单元，重量达到设定重量后，移动料斗，开始启动，往目标位置移动（目标位置与启动命令来自于工厂控制系统PLC）。

3：到达目标位置后，移动料斗停止运行，同时打开放料闸门，当移动料斗下料位感应不到有物料后，开始关闸门。

4：闸门关到位后，移动料斗开始返回称量位置。

5：在不同的工厂称量位置可以是1...N中任意位置。

好简单的控制要求啊，就是一台电机和一台闸门的控制吗。了解控制要求规划好程序架构后开始程序设计吧。

首先，设计好基本程序架构

整个控制系统程序结构如下:

1:移动料斗控制主程序(SSW_MS_Control_Fct)，在OB1中调用；

2: 初始化程序 SSW_MS_PowerOn_Fct，在OB100中调用；

2.1 初始化程序 SSW_MS_PowerOn_Fct

其中调用小车控制程序，SSW_MS_Control_Fct，in参数"firstScan" 设置位1，进行一些数据的初始化；

2.2 SSW_MS_PowerOn_Fct 在OB100中调用

3:其它一些错误处理程序，当然少不了OB1。

程序架构定好了，开始每个软件模块编写吧，最重要的当然是移动料斗控制主程序了。考虑到之前客户供应商的控制程序出现过，某些信号失效的移动料斗一直往一个方向移动直到“撞墙”了电机还在工作的情况，所以，除了在程序上考虑保护外，在硬件上，我们在移动导轨起点终点位置安装了行程开关，当移动料斗接触到形成开关后，直接断开系统主电源，强制保护。

程序设计思路很简单

前面介绍过控制步骤了，这里只写一点移动料斗定位的程序思路。

移动料斗 根据目标位置 判断运动方向，同时开始检测定位计数开关，每次经过一个位置时，计数加1或者减1，实际位置和目标位置只相差一个位置时，系统减速。

当实际位置等于目标位置时停止，开始放料。

放料完成，关闸门，开始返回，同时系统开始计数，当实际位置和称量位置相等，移动料斗停止运行，一个工作循环结束。

按照上面的程序进行调试后，出现了很多异常情况，不得不对自己的程序进行改造了。

下面就调试遇到的主要问题，来说明完善过程吧

1：移动料斗定位出错

情况1：移动料斗在往目标位置运动或者返回称量位置时 ，计数用的接近开关，可能超出了定位铁块，见下图；

早期版本程序，电机刚启动的时候就监视计数，所以这种情况下，会导致定位出错。

解决方案：增加定位计数延时时间。

加个定时器，每次移动料斗启动后，延时一定时间开始监控计数（时间可调啊）。改完，下载，效果还是挺好的，定位出错的情况大大减少了。

情况2：移动料斗在移动过程中，驱动变频突然跳闸，同时，定位开关离定位铁块很近的情况

虽然定位出错的情况大大减少了，但是，在使用过程中还是会出现定位出错情况，经过观察，分析下程序推测可能原因就是，自己在程序里面加了启动延时，但是这延时条件不合适。

解决方案：再次修改，更改延时启动条件，仅在称量位置启动和目标位置返回时，启动计数延时；

情况3：某个位置的定位铁块安装位置不合适，有时定位开关经过时感应不到；

解决方案：增加定位计数信号超时时间。小车在移动过程中，从一个位置到另外一个位置的时间是固定的，因此，设定一个定位开关检测监控时间（时间可调）当超出这个时间后，没有检测到定位信号，系统故障，停止驱动电机，同时发出报警。

最极端的就是定位开关坏了，这种情况在客户前供应商的系统中出现过，偏偏起点和终点的保护开关，采用的是 漫反射广电开关，同时那个漫反射开关也失效了，导致了，移动料斗在不断地“撞墙“.

情况4：移动料斗在经过一个位置时，料斗可能会抖动。或者感应铁块安装位置不合适，导致定位开关感应到多个定位信号（主要发生2根导轨连接处）

解决方案：增加定位计数信号屏蔽时间。移动小车在经过一个位置后，不可能短时间内，就到达下一个位置，因此每次检测到一个位置后（DI的信号滤波在CPU硬件设置里面设置为10ms），在设定时间内多次检测到信号，系统不计数。

2：料斗返回时，残料过多

多次发现，移动料斗返回称量位置时，残料过多的情况。经过观察发现，当放料闸门在放料时，由于传感器精度以及传感器选型原因，明明料斗里面还有很多料，但是，料位传感器提示料斗已空。

解决方案：设定最小放料时间（时间可调），在最小放料时间完成后，同时，料位传感器提示料斗已空，料斗才开始关闸门返回称量位置。

经过了多次“修正”，程序总算稳定运行了！期间还对定时器的应用进行更改过以适配客户一些低固件版本的PLC。

最后，为了方便程序版本管理，将相关标准程序做成模板"Type"。

总结：
相对与经典STEP7，Portal STEP7 SCL编程界面更加友好，参数的声明默认为表格形式，还可以根据喜好，恢复成经典STEP7下的代码形式进行声明；而且在Portal平台下作为标准编程语言，不需要单独安装SCL语言包；得益于Portal平台的"智能提示"功能 使用起来也更加方便；

同时在新编程思想下，该控制程序内部大量使用了IEC定时器，减少了使用全局T定时器，程序内部仅使用静态变量与参数提高了程序的通用性，减少了与外部程序的耦合，并且以“Type”程序模板的形式进行程序管理；

是否采用优化块访问方式，根据自己需要进行选择，建议选择优化块的访问方式；

使用Region/End_Region 进行程序分段，便于阅读；

移动料斗控制主程序类容有点长,部分程序截图如下，全部代码与UDT以附件形式上传

SSW_MS_Control_Fct_.zip

以上附件中包含UDT与FB块的源程序。