最近在用200smart做一个程序，项目要求是用外部信号停止当前运行的轴；今天要探讨的是用哪种方式能最快的停止脉冲输出！程序中用的GOTO指令

小弟测试了一下，运动向导里组态的STP是能最快停止的，其次是断开AXISx_CTRL这个指令的MOD_EN端，再其次是置位GOTO指令的Abort,其中用STP停止比其他方法停下来的更快更明显！

不知道各位有没有这么用过，有没有更好更快速地停止方法（有些场合没法用STP做停止）

刚刚专门看了芳侠的那篇帖子，其实我的需求跟你在那帖子表达的意思应该一样：怎么样最快停止脉冲，而不是去考虑伺服什么时间停下，对吧？因为不管是用Abort还是用CTRL的MOD_EN好像他的脉冲输出都没有立即停止下来（因为用STP伺服停下来的更快，所以这么怀疑）；并且我程序中使用的是输入中断来触发的！

另外在您那个帖子里看到zane版说摆着1200不用而是用200smart，其实我用1200也测试了，外部信号停止也是不能立即停下来（尴尬尴尬！）可能还是未取得真经的原因！

另附芳圣那篇帖子的链接：http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1619401&b_id=64&s_id=83&num=33#anch

还请大神们继续指点

呵呵，任何运动物体都是有惯性的，所以能不能尽快的停下来取决于运动物体的初速度与惯性的大小。

所以，这个应用归纳起来就是运动物体在触发信号后，在一定的时间及距离内，到达静止状态

版主您好，您说的这个情况很对，跟那个刹车的例子一样，

其实我想要找的是一种能更接近用STP那种能快速停止的方法，所以测试了那几种；不知道大伙有没有测试过就是用哪种方法能更接近STP方式？用PLS那种除外！（我上面说的测试结果是感觉的，相同速度下没带负载时观察的，因为没有理论依据所以想问大家有没有实践经验？（就是用stp电机停下来惯性更大，猛的停的那一下！））。

@Zane啊，都说这个纯粹是软件发脉冲的事情。软件要立即停就可以立即停。你说的那种过冲是硬件的过冲，硬件有惯性这个人知常情。可程序没有惯性的啊。

我那帖子那里，就算plc没有接伺服，脉冲都是超出的。有网友也实验出来了。

脉冲停不停是plc的事，这是plc向伺服给出的指令。伺服执不执行是伺服的事情。我现在只讨论前半部分。

怎么你老是要把我的问题引向硬件惯性呢？我都不知道你为什么要带偏我的问题点。

正在发100KHz脉冲，然后pls 0，立即停止脉冲。脉冲是可以瞬间停下来的。伺服会在这个瞬间继续冲了出去，冲了几十毫米，然后伺服会自己往回走，走到瞬间停的位置。这才是硬件过冲的过程，现象。自始至终位置量都没有丢失，稳定后位置是精确的。

现在不是谈这个过程。不是谈驱动的调整过程。

这等事件，你是知道的 Z 。

这里这个减速时间可以设为0ms或者1ms吗？我觉得可能是这个的原因，不是立即停的，记得有人说最少是50ms，不知道设置1ms有没有效？

这个是常规加减速时间。另一个是急停减速时间。我觉得能设定进去就能实施。

STP 功能有两个选择，一是减速停止，二是立即停止

减速停止可以理解为使用当前设置的加减速度来实现，但立即停止执行的是什么加速度曲线没找到资料说明。有可能就是立即关闭脉冲输出。SMART没有设置急停加速度的地方。

指令中的MODE_EN及ABORT，应该就是常规的减速停止的功能。

我知道你的意思，但是你要是用运动轴的功能或工艺轴的功能，就必须考虑惯性的问题。

减速距离 S= at^2/2，且加减速时间是不能设置为0的，尤其是脉冲输出控制，不可能间隔一个脉冲后频率由高频到到几乎接近于0的，所以再短也得有个过渡过程，但现在就是这个过渡过程发出的脉冲不确定，所谓的立即停止是否就是立即断脉冲呢？不得而知呀！

所以，靠外部信号触发控制轴停在指定的位置上，SMART是很难实现的，SAMRT连超驰功能也没有

我们在讨论轴控功能软件工作机制的问题，你打什么岔呀。SMART做套标机，就是靠断脉冲的方式，靠伺服自己的能力在最短距离停下来的，SMART的轴控做不到。套标应该是停在色标信号后的指定位置（即色标中线位置上），初速度不同，加速度就不同，假设减速距离是一定的话。另外由于膜的质量及印刷质量的变化，色标间的间距并不相等，误差甚至超过5毫米。还要考虑膜的间歇性运动打滑的问题。所以反而是简单粗暴有效。

各位大神现场应用经验就是丰富啊，我就是用在类似贴标机上的

我测试了，那个减速时间是10ms就会报组态错误，最少要设20ms，除了STP就只能是减速停止

Zane 版，你看，我没有瞎扯吧，楼主就是贴标机的应用。

所以我真的搞不懂，Zane 版为啥不让我发言。

其实贴标机、套标机这一类应用，都是色标纠偏应用大类中的一种。控制上其实都是先速度模式，碰到色标后走一个固定的距离。客户期望的是速度要快（目前基本400pcs/min起步）精度要高（目前基本正负2mm以内）稳定性要好（坏标率千分之三以内）

色标纠偏，西门子高端的解决方案是1500T(SIMOTION)+ET200SP(HF)+TIME-BASE IO 实现，

由于成本原因，在套标机/贴标机上目前只有极少数客户在用。

s7-200Smart 建议楼主采用包络线中单速连续旋转+RPS停止方式实现。

当然可以啦，通过修改向导V区值

修改完后执行一次 AXIS(X)_CFG 即可生效。

一，我一开始就说了，我们在讨论smart轴控功能块的工作机制问题，是你进来打岔的。

二，贴标机也好，套标机也好，我没有不让你讨论，你自己完全可以开个新帖讨论呀，

三，用包络线RPS功能，并不能解决所有的问题，贴标机可能好一些，精度会有所改善，但节拍会慢；而套标机，垂直拉袋包装机等，由于张力控制，材料的伸缩，机械打滑等原因，靠减速停止达到一定的精度是很难的，所以只能是用看到色标立即停止的方法。

你可能做过一两种规格的套标机或贴标机，但一定就适合所有的应用吗？

即使是包络线RPS的方案，其定位距离也必须受制于初速度，最大加速度设置，距离过短一样会导致过冲。选用尽快停机，也是在过程中实际位移并不清楚。

SAMRT实际应用的情况往往是，准了快不了，快了准不了，参数设置不好稳不了

1.我不认为我在打岔，需求都没有搞清楚，怎么谈嘛？
反而版主一再往过冲，惯性上引，有点打岔。

2.我从来都不认为有万能的办法，我只认为一个需求有万种办法。
3.贴标机、套标机大部分机型下包络线RPS的方案是个最优解。对伺服要求不苛刻，V90就能上，精度也还行。速度可以通过数量弥补，稳定性也不差，价格更是没的说。

呵呵，你也敢说与惯性没关系？

那可能是我理解有误吧
我一直以为惯性，是伺服电机的事，PLC只管给位置和速度，伺服停不下来，那是伺服的事，总归有能停下来的伺服。
只是在伺服干不了的时候，PLC出面，把加减速降下来。

楼主试过后，可以上来说说体会。
毕竟这个功能还是有很多缺陷的。使用中还要解决不少问题。
例如初始就感应到RPS信号，所设的速度，距离不合适，报作态错误等等一系列问题。

我虽然推荐这个方案，只是暂时我没有更好的选择而已。