前面问了两个个问题，S71500T实现S120主从控制，扭矩控制

 https://www.ad.siemens.com.cn/service/answer/solve_341585_1093.html

S7 1500T实现S120两台伺服同步回零，同步控制，力矩同步，类龙门方案

https://www.ad.siemens.com.cn/service/answer/solve_341643_1084.html

各位做个参考

问的问题不是很全面，不能再补充说明，参考前面的问题，再次提问，找答案提问限制较多，来论坛。

硬件：

1：S7 1500T:

2：CU320-2PN

3: 两台S120驱动器，两台1FK7伺服电机

4：1个原点传感器，2个正负极限传感器，共3个

工艺要求，应用说明:

1：两台S120伺服电机1FK7，使用S71500T控制。

2：两台电机A和B，使用刚性连接（同轴硬连），推动同一负载，实现同步控制，两电机各承担总负载的50%，例：负债瞬时达到100NM,每个电机输出扭矩50NM，两电机扭矩输出不要差距大。当受力面受力不均匀时，能保证两边不扭曲，卡顿，有点类似龙门结构，但受力是一个面，不像龙门是一个点。类似图AB.

3：这个刚性连接（同轴硬连），包含A和B电机，组成的整体结构上只有有一个原点传感器，正负限位各一个极限传感器，共3个传感器。TIA V20TO配置中将3个传感器接关联到电机A上，根据外部传感器实现主动回零，遇到极限传感器停止。如图<传感器回零>,图<正负极限位传感器>

控制方案与测试结果：

 1: 两电机均使用报文105+750报文，TIA V20中建立两同步工艺对象TO

 2：使用同步控制MC_GearIn已实现两轴的同步，速度与位置同步，扭矩是否同步没检测。

电机A作为主轴，电机B作为从轴。

出现的问题：

1：如果遇到一边的电机B受力比另一侧电机A有明显增大时，就会报警，所以需要实现在出现这种受力不均匀时，两边力矩能自动补偿调节，不要一个电机出力，另一个电机电机不出力或出力差距大。两电机只要不超过设定的力矩限制就不要报警,停在那里保持力矩输出也可以，除非两电机位置偏差过大报警。

2:回零结束时报警。从轴使用了MC_GearIn同步，其中主轴A启动回零后，从轴B会跟随主轴A运动，但是由于到达零点传感器后，有一个反向动作，并且主轴A回零结束时主轴实际位置值会变为0，从轴B由于在同步中，会突然接受到一个突变的主轴A位置，从轴B就会报同步误差过大停机。

3:上个回答中 “循环传送：LAxisMaster.Torque → LAxisSlave.TorquePreControl”，

    是没有LAxisMaster.Torque的，并且按回复P1511已经连接了主轴的R79/R80,这里是不是重复连接了。

总结需求：

我现在这种方案哪里有问题？如何解决以上工艺要求，第一次使用这种控制方案，不是很懂，

也可以推翻以上方案。

同步轴以位置环为主 从轴跟随主轴在加减速阶段扭矩有偏差是正常的 由于机械结构问题可能导致匀速阶段也会有扭矩偏差这也是正常的   至于你说的偏差大  你最好去找机械方面的问题 电气控制上不是很好解决 扭矩限幅做不好很容易跟随误差过大

要么你干脆换方案 从轴直接扭矩控制 反正刚性连接 不去考虑从轴位置即可

 至于回零 我有个骚招  主轴回零时从轴去使能工艺对象 然后强制开抱闸让他跟着主轴走就行 主轴回完零再把位置信息写给从轴就是了  当然如果从轴扭矩控制那没这问题了

另外 一台CU320-2带两台伺服直接内部完成主从控制岂不美哉  干嘛要放PLC里面