这两天S7-200SmartV2.4的固件升级，集成PN接口，和V90，G120通讯。特别是通过SINA_POS模式能控制8个V90PN，另外加本体3路脉冲做PTO，总共可以带11个伺服。俨然一下次成为了简易运动控制的新宠。看的我这个老菜鸟也心痒痒，加上之前也没用过趁这波热潮也来学习一下吧。

----------------------总结写开头，大神来指教------------------------------

       200 Smart的运动控制功能和1200（PTO）还是很有些不同，比如有零脉冲ZP信号，反向补偿，通过485读取驱动器位置。但是没有软限位，回零碰到硬限位开关自动反向功能，曲线表也不如工艺对象“命令表”(Command table)来的灵活。不过毕竟便宜特别配合samrt line触摸屏价格很有优势，所以在小型单机设备里面还是很受欢迎。

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S7-200 SMART CPU 提供了三种开环运动控制方法

● 脉冲串输出 (PTO)：内置在 CPU的速度和位置控制。

（注意：无 PTO向导可用。请用运动控制向导代替。）

● 脉宽调制 (PWM)：内置在 CPU的速度、位置或负载循环控制。请参见脉冲输出指令。

● 运动轴：内置于 CPU 中，用于速度和位置控制

    S7-200 SMART只能做开环运动和1200的PTO模式一样。前两种先不看，下面使用运动控制向导来看看第三种运动轴。

测量系统：就是设置脉冲当量。

方向控制：选择脉冲类型和极性。脉冲类型有4种，脉冲+方向，正负脉冲，AB相和单脉冲

输入：分配输入点功能

LM+,LM-：硬限位开关

RPS:回参考点减速开关，

ZP：零脉冲（伺服电机转一圈编码器有一个零脉冲）需要接入高速口，1200直接把这个功能阉割掉了

STP:停止运动控制，感觉分配给急停用的。这个1200也没有

TRIG：用于双速连续旋转的时候触发停止用。这个1200还是没有

输出：分配输出口

DIS:用于控制伺服使能

电机速度：设置最大最小和启动速度

JOG：手动移动时候的速度和点动量

电机时间：加减速时间

急停时间：急停延时停止的时间

反冲补偿：我们通常叫做反向间隙，丝杠和螺母之间肯定存在一定的间隙，所以在正转后变换成反转的时候，在一定的角度内，尽管丝杠转动，但是丝母还要等间隙消除以后才能带动工作台运动，这个间隙就是反向间隙。通过这个功能可以补偿。

参考点寻参参数：包括查找回零开关信号（RPS）的速度和方向，找到开关后的慢速度找零脉冲的（ZP）的速度和方向

参考点偏移量：设置找到ZP机械零点，偏移到指定位置作为工件零点的位置

搜索顺序，4种回参考点方式，但是没有和1200那样的碰到硬限位开关自动返回的功能。

方式1,2完全靠回零开关RPS，1脱开回零开关的位置为零点，2压着回零开关的位置为零点。

方式3,4，和1，2类似也是3是脱开回零开关找零点，4在回零开关上找零点。不同的是回零完成是靠零脉冲ZP信号的，同时通过设置ZP个脉冲数也可以达到偏移零点的效果

读取位置;通过485口可以读取驱动器的绝对位置。貌似1200没有现成的库

曲线：类似于1200的工艺对象“命令表”(Command table)，每个轴可以定义32个曲线，每个曲线可以有16个步，但是一个曲线里面的步的只能是同一种运动模式，要么相对运动要么绝对运动。而不像1200的Command table中的每一步可以设置。

另外还有两种速度模式，分别是单速连续模式和双速连续模式。双速是通过输入点RPS信号点来切换速度的。同时两种模式都能通过输入点信号RPS来停止。快速的停止和速度切换1200直接可以超弛响应，samrt可能只能通过硬件I/O来完成吧

存储器分配：分配组态数据到VB块，选择建议的VB块

组件;选择需要的功能子程序，一般都是会全选的吧

映射：上面组态过的硬件I/O列表

完成：因为Smart不支持FB，所以每个轴的功能都生产了对应轴的子程序。下面就可以开始编程了。

PS;小结在开头