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 笔记分享继续:840D参考点简单介绍和常用参数理解与整理

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楼主    2021-02-08 14:39:47
主题:笔记分享继续:840D参考点简单介绍和常用参数理解与整理 精华帖 

机床回参考点有两种情况:一种是绝对值式的,一种是增量式的。
对于增量式的来说又分为零脉冲在参考点开关之外和零脉冲在参考点开关之上。这两种情况由机床数据MD34050  REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE[0][编码器零脉冲在参考点开关的反向(编码器号)]来决定。当MD34050=1时用上升沿触发,而MD34050=0用下降沿触发。
增量式的回参相对来说比较麻烦,它需要在每次开机或者传输程序后会造成参考点丢失,都要重新会参考点。为了防止发生事故可以设置MD20700  REFP_NC_START_LOCK=1(未回参考点NC  启动禁止)来保护机床。
对于增量式来说有以下几种方式会参考点:
1  手动方式回参:它是通过设置相应的参数,然后点击MCP上的Reform键触发,至于回参的方向则由MD  34010  REFP_CAM_DIR_IS_MINUS(负向逼近参考点)的值来决定。如果按错方向键或者按键的过程中中断则程序没有反映或者回参失败。
        2  触发方式回参:它是通过MD11300  JOG-INC-MODE-LEVELTRIGGRD(返回参考点触发方式)来决定的。将该数据设置为0时,只需要点击相应的方向键,方向还是由MD34010来决定。如果按错后程序没有反映。它只需要点击相应的方向键一下就可以自动回参考点。其实并不只对进给轴有效,对主轴也也可以有效,那就是与机床参数MD34200ENC_REFP_MODE[n]有关。当该数据为1时,主轴也可以采用触发方式回参,那就意味着我们可能不是用Bero回参了。如果有多个进给轴的话,它们可以按照顺序回参,顺序在MD34110  REFP_CYCLE_NR  中定义,也可以都定义为同一个那么所有的轴就是同时进行。
3  通道方式回参:使用接口信号“使能回参考点”(V32000001.0)启动通道专用回参考点运行。  系统使用信号“回参考点有效”(V33000001.0)响应成功启动。使用通道专用回参考点时,可以使每个通道轴回参考点(为此,系统内部模拟进给键正/负)。  使用轴专用  MD34110  REFP_CYCLE_NR(通道专用的回参考点中的轴顺序)可以确定进给轴按何种顺序回参考点。  如果在  MD34110  REFP_CYCLE_NR  中定义的所有轴已经回参考点,则输出信号“所有轴已回参考点”(V33000004.2)。它很多时候需要程序员自己来编写一个简单的激活程序,相当于定义一个键用来触发通道回参。同样它也可以对主轴有效。相关设计参数和触发方式中的红字部分相似。
  4  BERO回参
对于主轴而言还有一种常用回参方法就是利用外部BERO来回参考点。它的基本原理就是在执行SPOS  命令时,主轴由静止启动,主轴加速到MD34040  定义的速度,与接近开关同步,并且以MD35300  定义的速度定位。主轴旋转方向由机床数据MD35350  确定。常用的基本参数设置如下:34200  ENC_REFP_MODE=  7  接近开关作为主轴定向信号
                34040  REFP_VELO_SEARCH_MARKER  实际值  主轴定向速度(单位:转/分)
                34060  REFP_MAX_MARKER_DIST  =720  搜索接近开关的距离(单位:度)
                35300  SPOS_POSCTRL_VELO  实际值  主轴位控速度
                35350  SPOS_POSITIONING_DIR  3/4  主轴定向方向(3-正/4-负)
另外还需要更改驱动参数:修改驱动数据:进入系统画面[SHIFT]+[ALARM],进入[机床数据]→[驱动器数据]  ??选相应的主轴参数SERVO  ??选择[显示参数]:如果主轴BERO信号接到x20的端子设定参数P495[0]=2;如果接到x21的端子上则设定参数P495[0]=5,然后设定P971=1,等待P971  由1  变0或者点击数据存储软件保存数据。
绝对值式回参相对来说能简单一些,它不需要每次开机都要回参,但下载程序后仍会造成参考点丢失,所以必须在程序下载完成后在调试绝对值编码器。
关于绝对值编码器的调试过程:
1.  调整机床数据
30240  ENC_TYPE=4  编码器反馈类型(PO)
34200  ENC_REFP_MODE=0  绝对值编码器位置设定(PO)
34210  ENC_REFP_STATE=0  绝对值编码器状态:初始
2.进入“手动”方式,将坐标移动到一个已知位置
3.输入已知位的位置值
34100  REFP_SET_POS  机床坐标的位置(设置完成后屏幕上显示的值,例如该值等于1则屏幕上显示1)
4.激活绝对值编码器的调整功能
34210  ENC_REFP_STATE  =  1  绝对值编码器状态:调整
5.激活机床参数:按机床控制面板上的复位键,可激活以上设定的参数
6.通过机床控制面板进入返回参考点方式。
7.按照返回参考点的方向按方向键,无坐标移动,但系统自动设定了下列参数:
34090  REFP_MOVE_DIST_CORR  参考点偏移量
34210  ENC_REFP_STATE  =  2  绝对值编码器状态:设定完毕。屏幕上的显示位置为  MD34100  设定的位置,回参考点结束。
与机床回参相关的NC参数的解释
MD3400    REFP_CAM_IS_ACTIVE  (此轴带参考点凸块);整个运行区域只有一个同步信号的加工轴或每转只有一个零标记的旋转轴将不能通过REF_CAM_IS_ACTIVE  表示为带参考凸轮的加工轴。按方向键正/  负时,该加工轴就加速到MD34040:REFP_VELO_SEARCH_MARKER  (参考点关闭速度)中所设定的速度,并与下一个零标记同步。
34010    REFP_CAM_DIR_IS_MINUS    (负方向逼近参考点);
              0:  正方向回参考点;1:  负方向回参考点
使用增量测量系统进给:
        移动键只能在指定的方向上有用。如果按错了方向键,将不执行回参考点。
        如果加工轴位于参考凸轮之前,轴以MD34020:REFP_VELO_SEARCH_CAM  (回参考点速度)中规定的速度加速。
        如果加工轴位于参考凸轮之上,轴以MD34020:REFP_VELO_SEARCH_CAM  中规定的速度加速并首先在凸轮的反方向进行移动。
关于绝对值编码器应注意:
      移动键的方向对绝对值编码器的调节很重要:在固定位置方向进给;在MD34090  和MD34210  中更新数值。
34020  REFP_VELO_SEARCH_CAM  (参考点接近速度);按方向键之后,加工轴以此速度在参考凸轮的方向运行(阶段1)。该值可以设定得较大,使轴在碰到硬件限位开关之前可以制动到0。

34030  REFP_MAX_CAM_DIST  (到达参考凸轮的最大位移);如果加工轴从出发点位置在参考凸轮方向运行MD:REFP_MAX_  CAM_  DIST  中给定的位移,而没有到达参考凸轮(NST“  回参考点延迟”  已经复位),则轴停止,并发出报警20000“  没有到达参考凸轮”。

34040  REFP_VELO_SEARCH_MARKER  (寻找接近开关信号速度[  编码器号]:0);

1)使用增量测量系统:

在识别出第一个参考凸轮到和第一个零标记进行同步这段时间之内,轴以该速度运行(阶段2)进给方向。

移动方向:与搜寻参考凸轮的方向相反(MD  34010:REFP_CAM_DIR_IS_MINUS)

如果设定MD34050:REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE  (参考凸轮上使方向反向),当和参考凸轮上升沿同步时,使用MD34020:REFP_VELO_SEARCH_CAM  中定义的速度移动到凸轮,然后制动到零后反向以MD34040速度找零脉冲。

2)负载末端带有BERO  的间接测量系统(优先用于主轴)

按照此速度找到BERO  的零标记。可以接受零标记,如果实际速度位于MD35150:SPIND_DES_VELO_TOL  定义的速度公差内,速度由MD34040:REFP_VELO_SEARCH_MARKER[n]  定义。

34050  REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE(参考凸轮上反向);

这里可设置寻找零标记的方向:

0:  在参考凸轮下降沿之后进行同步

加工轴以MD34040:REFP_VELO_SEARCH_MARKER  (参考点关闭速度)中给定的速度按照与MD

34010:REFP_CAM_DIR_IS_MINUS  (以负方向运行到参考点)中预设值相反的方向加速。

离开参考凸轮时,(NST“  回参考点延迟”  复位),则控制器与第一个零脉冲同步。

1:  在参考凸轮上升沿之后进行同步

加工轴以MD34020:REFP_VELO_SEARCH_CAM  (回参考点速度)中给定的速度加速,按照与MD:

REFP_CAM_DIR_IS_MINUS  设定值的相反方向运行。离开参考凸轮时,(NST“  回参考点延迟”  复位),加工轴制动到停止,并以MD:REFP_VELO_SEARCH_MARKER  中给定的速度按相反的方向移动到参考凸轮。到达参考凸轮时(NST“  回参考点延迟”  复位)控制器与第一个零标记同步。

34060  REFP_MAX_MARKER_DIST  (到参考标记的最大位移);

使用增量测量系统:

如果加工轴在从(NST“  参考点运行延迟”  复位中设定的)参考凸轮处运行了MD:REFP_MAX_MARKER_DIST  所设定的位移之后没有发现参考标记,则轴停止,并发出报警20002“  零标记丢失”。

应用举例:

如果要确保控制器使用同一个零标记来进行同步(否则识别错误的机床零点),则在该数据中设定的最大值不得超出两个参考标记之间的距离。

34070  REFP_VELO_POS  (参考点定位速度);

使用增量测量系统:与第一零标记同步和到达参考点之间的时段内轴按照此速度运行。

34080  REFP_MOVE_DIST  (参考点位移/  目标位置带位移编码系统);

34090  REFP_MOVE_DIST_CORR  (参考点偏移/  绝对偏移位移编码);

增量编码器带零标记(n):

认出零标记后,轴将从零标记离开MD3408:REFP_MOVE_DIST+MD34090:REFP_MOVE_DIST_CORR  距离。运行这段距离之后,轴回到参考点。MD  34100:REFP_SET_POS  获得实际值。在运行REFP_MOVE_DIST+REFP_MOVE_DIST_CORR  这段距离时修调开关有效。

绝对值编码器:

REFP_MOVE_DIST_CORR  作为绝对值偏移量。它表示机床零点和绝对编码器零点间的偏移量。

注意:如果需要调节和模态修改,系统将根据绝对值编码器修改此机床数据!

34100  REFP_SET_POS  (增量系统参考点);

-  增量编码器带零标记(n):

识别出同步脉冲信号并运行REFP_MOVE_DIST+REFP_MOVE_DIST_CORR  位移之后该值作为实际的轴位置设置。

-  绝对值编码器:

REFP_SET_POS  表示在调节位置的正确的实际值。机床动作取决于MD34210:ENC_REFP_STATE  的状态:

如果MD34210:ENC_REFP_STATE=1,  REFP_SET_POS  的值作为绝对值。

如果MD34210:ENC_REFP_STATE=2  和MD34330:REFP_STOP_AT_ABS_MARKER=0,轴到达

REFP_SET_POS  中定义的目标位置。使用  REFP_SET_POS  的值。

注意:MD:REFP_SET_POS[1]...[3]  保留,不使用。

34110  REFP_CYCLE_NR  (通道专用回参考点时的轴顺序);

0  :轴相关回参考点

每个加工轴可以分别通过接口信号NST“  方向键+/”  起动回参考点。所有轴可以同时回参考点。如果要以一定的顺序回参考点,需遵守以下内容:

D  操作人员必须遵守启动顺序

D  PLC  必须检查启动顺序或自动定义。

通道相关回参考点不能启动加工轴。如果轴不回参考点,  NC  无法启动。

-1  :加工轴不通过通道相关回参考点启动。

如果轴不回参考点,  NC  无法启动。

注意:

通过设定通道相关的机床数据MD20700:REF_NC_START_LOCK  (不回参考点禁止NC  启动)为零,可以使一个通道中所有设定“-1”  的轴起作用。

>  0  :通道相关回参考点

使用接口信号NST“  使能回参考点”  (V3200  0001.0)启动通道专用回参考点运行。控制器则通过NST“回参考点有效”  进行应答。使用通道专用回参考点时,可以使每个通道加工轴回参考点(为此,系统内部模拟进给键正/  负)。

利用机床数据MD:REFP_CYCLE_NR  可以确定加工轴按何种顺序回参考点:

1:  加工轴通过通道相关回参考点启动。

2:  当所有用MD:REFP_CYCLE_NR=1  设定的加工轴均回参考点之后,加工轴通过通道相关回参考点启动。

3:  当所有用MD:REFP_CYCLE_NR=2  设定的轴均回参考点之后,加工轴通过通道相关回参考点启动。

4:  当所有用MD:REFP_CYCLE_NR=3  设定的轴均回参考点之后,加工轴通过通道相关回参考点启动。

当使用轴专用回参考点时机床数据无效。

34120  REFP_BERO_LOW_ACTIVE  (BERO  极性改变);

该机床数据给出了连接到BERO  上的数字驱动器的电子"  极对数"。

REFP_BERO_LOW_ACTIVE  =  0  意味:非调控状态  0  V  (  低),  调控状态  24V  (  高)

REFP_BERO_LOW_ACTIVE  =  1  意味着:非调控状态  24V  (  高),  调控状态  0  V  (  低)

在参考模式下  ENC_REFP_MODE  =  5  计算极对数。

提示:

只有当  ENC_REFP_MODE  =  5  和用  SIMODRIVE  611  调节组件时允许使用:

执行1  调节  (1  轴)  6SN1118R0DG2*-0AA1

执行1  调节  (2  轴)  6SN1118R0DH2*-0AA1

执行2  调节(2  轴)  6SN1118R0DK23-0AA0

34200  ENC_REFP_MODE  (回参考点方式);

安装的位置测量系统可以根据回参考点方式分为:

0:  如果安装了绝对值编码器:接受MD34100:REFP_SET_POS  的值;其它编码器:不回参考点。

1:  使用增量测量系统回参考点:增量式旋转测量系统;增量式线性测量系统(长度测量统);

零脉冲位于编码器轨迹上(不用于绝对值编码器)

2,  3,  4,  5,  6:  不可使用

7:  使用BERO  同步主轴,配置进给速度(MD34040)。

34210  ENC_REFP_STATE  (绝对值编码器调节状态);

绝对值编码器:

机床数据包含绝对值编码器的状态

0:  编码器未调节

1:  编码器调节使能  (  但尚未调节)

2:  编码器已调节

重新开机调试时预设置:编码器未调节。

增量编码器:

该机床数据包含"  回参考点状态",通过上电来拯救:

0:  预设置:无自动回参考点

1:  自动回参考点使能,但编码器尚未回参考点。

2:  编码器已回参考点并在准停状态,下次激活编码器时自动回参考点起效。

重新开机调试时预设置:无自动回参考点。

34220  ENC_ABS_TURNS_MODULO  (绝对值旋转编码器的模数区)

旋转绝对值编码器可以分辨的转数(与绝对值编码器最大圈数信息相比,与编码器数据页或者SIMODRIVE611D-MD  1021  或1031  相比)。

接通绝对值编码器时,回转轴的绝对位置要降低到可分辨得范围内:即:如果读取的实际位置大于机床数据ENC_ABS_TURNS_MODULO  允许的位置,就要进行模数转换。

0  度<=  位置<=n*360  度,(采用n  =  ENC_ABS_TURNS_MODULO)

注意:

用软件2.2,接通控制系统/  编码器时,位置就会减少到该范围内。如果关闭控制系统/  无效的编码器,在大于3.6  的版本下,允许的运行路程最多只能转到该值的一半。

特殊情况:

SIMODRIVE  611D  只允许使用2  的幂作为数据值(1,  2,  4,  8,  16...,  4096)。

如果输入了其它的值,  SW  <  4.1  时就会出现“  无法取整”。版本在SW4.1  以上,如果已经执行了取整,可以从机床数据中看出并出现报警26025。此MD  只适用于旋转编码器(在线性和回转轴上)。

重要建议:

软件版本在3.6  以上时,缺省值:“1  转编码器”  将更改为“4096”。对于使用最多的编码器类型,这个新设的值更加稳定。

当使用较小的多转信息(编码器数据页)或单转编码器时,必须相应地降低该值。在任何情况下,多转绝对值编码器的值应和最大所能支持的值匹配,这样可以使用最大的定义的允许范围(注意:编码器无效/关闭时,此值同样影响允许的位置偏移。)

34990  ENC_ACTVAL_SMOOTH_TIME  (实际值的平滑时间常数);

使用低分辨率的编码器时,用平滑过的实际值就可以达到和轨迹运动或轴运动耦合的稳定运动。时间常数越大,实际值平滑越好而且空程越大。

平滑过的实际值应用于:

-  螺纹切削(G33,  G34,  G35)

-  转数进给(G95,  G96,  G97,  FPRAON)

-  显示实际位置和实际速度或者转速。


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