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1)CDS复制功能是为了批量配置，如果CDS0,CDS1,CDS2之间功能大致一样，只有少部分参数有区别，那么久可以利用复制功能，先配置好CDS0，再将CDS0的配置直接复制到CDS1或CDS2中，当然也可以不用复制功能，每个参数的In000,In001,In002都进行单独配置，只是单独配置工作量比较大。2）P0809[2]=1开始复制，复制完成后自动会变成0，想要再次复制可以再设置为1即可

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你好学员，非常抱歉，遗漏了你问题。第一张图片的主要的字母就是T，代表含义是扭矩。Nm是牛*米，属于扭矩的常用单位。第二张图片中，t代表时间，Ta 代表加速扭矩，pi代表圆周率π，j 代表负载转动惯量，Jm代表电机的转动惯量，ta加速时间。

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谢谢，辛苦解答。

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问题1：FB38000 这个绝对值校准的块在哪能找到？https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/109760317 问题2：官网哪个是对应V19版本的，我看都是V17,V14这些版本？:如果你使用的V19的博途，建议直接下载V14版本，导入过程中博途会提示你升级，直接升级完成后就可以使用了。注意是下载“EncoderAdjustment”这个块（V14），不是“ReadWriteTraversingBlockData”（V17）这个块哦。

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你好学员，这两段程序都是故障处理逻辑程序，是一个分级处理的逻辑，根据错误类型（用户清除/自动清除），后续采取不同的处理方式。1、statErrorUserCleared（用户需要干预的故障），后续是busy=false，并且直接return返回，不执行后续的逻辑操作，2、statErrorAutoCleared（自动清除的故障），后续是busy=true保持忙碌状态，后续有复位所有运动指令的程序，为后续错误恢复做准备。

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你好学员收到反馈，尝试设置将P702的In000和In001都设置为99。如果你的是很老版本的V20，需要先设置P702In001为99，再设置P702In000为99.另外看下P3、P4参数都是设置多少，是否是显示所有参数？如未能解决，可尝试恢复出厂设置，以及更新固件操作。SINAMICS V20 固件发布（下载链接） https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109802494 SINAMICS V20固件升级步骤（视频） https://1847.siemens.com.cn/course/detail/1/17808/1746

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你好学员，Velocity管脚单位是蓝框里的单位。启动速度的设置200.0，因此必须速度设定值大于200，才会启动加速动作。另外发的图中，可以看到PLC工艺对象中设置的：每发送36000个脉冲电机转360°（一圈）。也需要检查下V-ASSISTANT软件中的设置，是不是每接受到36000个脉冲电机转一圈，如下图所示。

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你好学员，报警16#8200，errorinfo=0001，是什么原因？详见附图，是一个不伴随轴停止的错误，建议重新启动轴。对于工艺对象某个故障代码含义查询，可以鼠标点击该功能块，键盘按“ctrl+F1”，即可打开博途的帮助文档，里面有详细的说明。

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你好学员，V90的抱闸默认设置是同使能顺序的（参数p1215=1电机抱闸同顺序控制），也就是17/18针脚在使能时导通，非使能时关闭。和FB284的Excutemode触发与否无关。如果你那边测试未使能，17/18还是通的，建议看下是不是参数P1215=2电机抱闸始终打开了。或者17/18针脚中三极管是不是被击穿了。

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你好学员，主要原因就是你提到的资源消耗问题，会增加扫描的时间，因为涉及硬件标识符的通信指令（FB284内部的RDREC、DPRD_DAT）执行速度很慢，多次循环可能会导致故障；

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你好学员，MA实验包中的博途文件主要是服务于远程实验室，没有经过plcsim的测试。有关PLCSIM的问题，可以尝试将PLC的固件版本提高试一试。另外，可以查看在编译提示错误信息处，是否能够定位报错原因和具体位置。

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求助贴，在打开MA学习程序时，提示需要安装必须软件，请问软件从哪里找到，请分享下，感谢

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500ms 是OB30这个循环中断组织块的扫描周期时间，并不是执行零点校准的周期。500ms扫描一次并不是每一次都执行，只有Fb38000的触发管脚execute有一个上升沿变化才会触发校准，没有变化是不执行校准零点的。

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你好学员，断使能是可以清除当前所有任务。另外，如果有新的任务激活，也会覆盖掉现在当前任务（专业语叫“超驰”），

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大于，到达固定停止点轴被挡住，意味着位置实际值不变，而设定值一直在变大，差值会越来越大

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你好学员，MA课程可提供全部程序都在实验包中，可以根据实验单元查看。实验包获取请联系班主任。

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你好学员，可以这么理解。

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可以使用“更改对象引用”功能。首先框选这些按钮，然后右键菜单中找到“更改对象引用”，如图所示

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PGPC接口的底层原理，未公开，无法解释。工程师在使用的时候，只需要知道，PGPC接口为应用程序访问点S7ONLINE配置要使用的通信网卡，即可。仿真屏的数据是通过为应用程序访问点S7ONLINE配置的网卡，与实际的PLC产生通信。

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您好，传统精简和精智面板，符号IO域显示的文本列表条目中的内容不支持自动换行功能。

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学员你好，可以参考以下资料。SINAMICS V20智能连接模块介绍（视频） https://1847.siemens.com.cn/course/detail/1/17809/1748V20 使用智能连接模块前提：硬件版本大于等于10 ，固件版本大于等于3.92，固件版本查看r0018。本论坛为MA课程专属论坛，非本课程问题请您移步到对应产品论坛，或通过技术支持联系西门子工程师解决，谢谢理解。

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好的老师 知道了

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你好学员，plc程序按照在一个扫描周期内，从上到下，从左往右，在同一个扫描周期内，case语句的条件值是固定的。

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“每一个分支都会在执行完成后跳出”这句话包括“该分支执行指令改变了CASE条件值也不影响该分支紧随其后指令顺序执行”这种情况么？

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新建一个项目测试，或者删除程序之后编译时选择软件硬件全部重建即可

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视频中所讲解的代码已经进行了优化打包模块化整合，更符合模块化设计和学习，如果没有样例代码，请联系班主任

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在 系统块 程序资源 中 IEC_TIMER_0_DB 有78个