S7-1200与S7-200运动控制功能比较：

支持PTO的CPU类型：
S7-200：只有晶体管输出类型的CPU才能使用PTO功能实现运动控制。
S7-1200：除了晶体管输出类型的CPU外，继电器输出类型的CPU也可通过添加信号板来使用PTO功能实现运动控制。

PTO的最大输出频率：
S7-200：除224XP集成PTO最大输出频率为100KHz外，其他型号CPU集成PTO最大输出频率为20KHz。
S7-1200：CPU本体集成DO及信号板上的DO的PTO最大输出频率为100KHz。

PTO输出的信号类型：
S7-200：除224XPsi输出类型为漏型（NPN），其它型号均为源型（PNP）。
S7-1200：CPU本体集成DO及信号板上的DO的输出类型均为源型（PNP）。

PTO输出的电压等级：
S7-200：除224XP/224XPsi能输出5V信号外，其它型号输出均为24V。
S7-1200：CPU本体集成DO输出为24V。信号板有24V和5V输出两种型号。

是否有位置控制模块：
S7-200：有，EM253集成与驱动器交互的DI/DO，独立完成定位功能，不占用CPU资源。
S7-1200：目前还没有。

集成PTO的位置控制功能的组态方式：
S7-200：可使用位置控制向导生成包络曲线，并使用生成的子程序实现负载按包络曲线运动。也可使用特殊存储区和脉冲输出及高速计数指令实现定位或自定义包络。
S7-1200：无位置控制向导，但提供清晰的“轴”工艺对象组态界面来组态“轴”的各种属性及参数。

集成PTO的位置控制功能的编程接口：
S7-200：SIEMENS提供的特殊接口。
S7-1200：提供符合PLCOpen Motion Control标准的编程接口。

集成PTO的位置控制功能的调试方式：
S7-200：无调试面板，只能通过生成的程序去测试。EM253位控模块有调试面板。
S7-1200：有调试面板，在无位置控制程序的情况下用调试面板手动控制轴的运动。

集成PTO的位置控制功能的诊断方法：
S7-200：通过子程序的输出的状态及特殊存储区的状态来诊断。
S7-1200：通过功能块的输出状态及调试面板的状态及错误显示来诊断。
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