S7-1200运动控制的四种寻参方式：

1.Active homing 主动寻参(Mode=3)-- 在“主动寻参”模式下，运动控制指令“MC_Home”执行寻参步骤。当参考点开关被发现时，轴按照组态设置完成寻参。主动寻参执行时，终止所有当前激活的运动。

2.Passive homing 被动寻参(Mode=2)-- 在“被动寻参”模式下，运动控制指令“MC_Home”不会执行主动寻参动作，寻参动作需要其它运动控制指令来完成。当参考点开关被发现时，轴按照组态设置完成寻参。被动寻参执行时，不会终止当前激活的运动。

3.Direct homing Absolute 绝对式直接寻参(Mode=0)--在“绝对式直接寻参”模式下，轴位置的确定与参考点开关无关。运动控制指令“MC_Home”执行时将此时轴所在位置作为参考点，其对应的绝对位置（寻参后的坐标值）为“MC_Home”指令的输入参数“Position”的值。绝对式直接寻参执行时，不会终止当前激活的运动。

4.Direct homing Relative 相对式直接寻参(Mode=1)--在“相对式直接寻参”模式下，轴位置的确定与参考点开关无关。运动控制指令“MC_Home”执行时将此时轴所在位置作为参考点，其对应的新的绝对位置（寻参后的坐标值）为当前轴位置 + “MC_Home”指令的输入参数“Position”的值。相对式直接寻参执行时，不会终止当前激活的运动。
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