你如果是方便旋转停止调整位置或是确保整个路径安全，通过上电断开抱闸，手动去移动轴的位置来确保位置路径下是安全安装调试位置，是可以通过程序断开抱闸控制。可以使用SinaPara（S）指令去读写控制抱闸驱动。我以前就是用SinaPara（S）对S210伺服进行手动打开抱闸，打开抱闸，需要先程序断开使能，需要确保断开抱闸后，不会出现溜车或是垂直下落的安全事故，也就是断开抱闸需要确保是否安全后再去通过程序断开抱闸。

你可以参考下面S200的伺服使用这个指令。

S200 PN驱动的参数读写：

https://www.ad.siemens.com.cn/download/materialaggregation_3613.html

1847视频教学链接：

https://1847.siemens.com.cn/course/detail/1/1811048/6888

PLC读取/修改V90 PN参数

https://www.ad.siemens.com.cn/productportal/prods/V90_Document/03_V90S71200/07_ReadWriteP/ReadWriteP.htm

用SinaPara（S）指令(FB287)中Parameter管脚填写抱闸参数就是1215，你AxisNo：驱动编号，V90PN需设置为2。

详细看帮助里面介绍，这个指令如何使用，这个有指令有时序要求，不然使用不当会导致报错。你如果安装的博图版本大于等于V16，就在指令------>选件包------> SINAMICS下面找到这两个指令，建议使用SinaPara（S）这条指令。